En la serie Castle, Richard Castle (Nathan Fillion) es un exitoso escritor de historias de investigación que acaba de matar al protagonista de sus libros. Pero parece que a un fan le gustaban demasiado sus libros, y comienza a cometer asesinatos como los que suceden en los libros de Castle. Después de ser interrogado por la policía, Richard se une a la detective Kate Beckett (Stana Katic) para resolver este caso. Los dos se convierten en socios y comienzan a investigar otros crímenes cometidos en Nueva York, junto con los experimentados detectives Javier Esposito (Jon Huertas), Kevin Ryan (Seamus Dever) y el capitán Roy Montgomery (Ruben Santiago-Hudson). También trabajan con el forense Lanie Parish (Tamala Jones). Además de descubrir brutales asesinatos, Richard también tiene que cuidar de su familia: su madre, Martha Rodgers (Susan Sullivan), una diva de Broadway, y su hija, Alexis (Molly C. Quinn).