La trama se centra en el ángel caído Lucifer Morningstar (Tom Ellis), que comienza a gestionar un bar de moda en Los Ángeles después de aburrirse y renunciar al infierno. Lauren German es la protagonista femenina, Chloe Dancer, una detective de homicidios de la división de Los Angeles que siente rechazo y al mismo tiempo fascinación por Lucifer mientras trabajan en conjunto para resolver crímenes.
Solo que esa opción no está bien vista en el cielo, encontrandose Dios y los Arcángeles insatisfechos y, a través de Aemendiel (D.B. Woodside), intentan que regrese a sus deberes, algo que no agrada a Lucifer, quien se siente mucho más cómodo en su vida terrenal en la que tiene menos trabajo y conserva las mismas prerrogativas de ángel caído en desgracia.
La serie es una adaptación del cómic homónimo de Vertigo (una división de DC Comics).
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